[Mixagem] Dois canais, asa voadora com elevons (função de profundor e aileron).

Guia de comando e mixagem de canais no ER9X.

Neste post, descrevemos uma implementação básica de dois canais elevons: mistura de profundor e aileron.

Este tipo de implementação é ser usado em asas voadoras planadoras com aileron com dois servos na asa, cada superfície de comando na asa sendo comandada por seu servo.

Implementação Elevons

Plano de atribuição de canais

No caso do Elevons, temos dupla função nos ailerons que funcionam como elevons, sendo a função profundor comandado pelo stick do aileron movendo verticalmente, e a função aileron comandada pelo stick aileron:

CH1 - Elevon esquerdo

CH2 - Elevon direito

Mixagem de canais

A página 4/10 do menu do modelo no rádio é a que se refere a mixagens.

Os sticks usados serão AIL para a função aileron, e ELE para o profundor.

A mixagem é o que liga o acionador (stick, botão giratório ou chave) ao sinal que comanda um servo, transmitido em um canal.
Cada sinal toma o nome "canal"+"número do canal". Assim temos CH1 para o canal 1, CH2 para o canal 2, etc. O hardware da Turnigy permite 8 canais em PPM e 9 canais em PCM. Aqui só trataremos de codificação PPM.

Como dissemos, a mixagem liga um acionador ao sinal de um canal que será recebido no rádio receptor (RX daqui em diante). O sinal de um acionador varia de -100 a 0 e de 0 a +100. Para entender completamente vejamos como a posição dos vários acionadores está ligada ao valor de seu sinal acionador:

• O stick na posição inferior tem o sinal -100, na posição central o sinal é 0 e na posição final é +100;
• O botão giratório é semelhante ao stick e toda à esquerda tem o sinal -100, na posição central o sinal é 0 e na posição todo à direita é +100;
• A chave ligada (1) tem o valor 1 e desligada o valor 0;

Os sticks disponíveis são AIL, ELE, THR, e RUD, e os botões giratórios são P1, P2 e P3.

As chaves levam nomes semelhantes aos sticks mas são completamente independentes deles. Seus nomes estão ligados ao que está fisicamente gravado no chassi próximo a elas. Seus nomes são AIL, ELE, THR, RUD, GEA, TRN, ID0, ID1, ID2. As chaves tipo IDx são as do flight mode. GEA para trem de pouso (gear) e TRN para chave Trainer.

Configurando os dois canais, o servo do elevon esquerdo e elevon direito são o CH1 e o CH2. Eles são acionados um pela soma do AIL com o ELE e o outro com a diferença do AIL para o ELE. Esta mixagem é semelhante a do FLAPERON do planador com um servo de cada lado comandando a função de flap e aileron.

CH1    50%    AIL
+          50%   ELE

CH2    50%   AIL

+         -50%   ELE

Muito bem. Com estes dois comandos controlamos a asa voadora planadora de forma básica.

Aqui cabe uma observação quanto à disposição dos servos na asa.
Normalmente se colocam os servos de forma espelhada em relação à superfície vertical que corta a fuselagem ao meio no sentido longitudinal, cortando também o estabilizador vertical. Neste caso a montagem já é espelhada, assim o comando do aileron já inverte adequadamente para esquerda e direita subindo e descendo os servos em sentidos opostos. Agora, o multiplicador do profundor é que tem sinal invertido em um ou outro servo. Como inverte duas vezes (uma vez pela orientação da montagem) e outra no sinal multiplicador (-50), o resultado líquido é de não inversão, e as duas superfícies sobem e descem juntas de acordo com o movimento vertical do stick do aileron (ELE).

Centragem, Limites e Inversão do sentido dos canais do Servo (subtrim/limits/inv)

A página 5/10 do menu do modelo no rádio é a que se refere a centragem, limites de excursão e inversão de sentido de movimento. 

• primeira coluna identifica o canal;
• segunda coluna tem um subtrim muito sensível;
• terceira e quarta colunas são os limites de excursão do servo;
• quinta coluna é a da inversão do sentido do sinal do servo;

Dual rate, exponencial e curva de sinal dos acionadores

A página 3/10 do menu do modelo no rádio é a que se refere a Dual Rate, exponencial e curva de resposta do sinal de acionadores. Sim, são os acionadores que sofrem modificações antes das mixagens. 

Isto quer dizer tome o cuidado de rever o resultado da mixagem depois de mexer no dual rate, exponencial e curva de sinal.

Gostaria de comentários e dúvidas para melhorar a página. Obrigado.